文｜編輯部
12月7日晚，“中國移動機器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會”上，2019-2020中國移動機器人（AGV/AMR）雙年度創(chuàng)新產(chǎn)品及創(chuàng)新應(yīng)用頒獎儀式在上海隆重舉行，杭叉--激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車榮獲無人叉車類工業(yè)移動機器人創(chuàng)新產(chǎn)品大獎。該獎項由中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)起，為兩年一屆的雙年度創(chuàng)新產(chǎn)品評選，旨在鼓勵創(chuàng)新力量與技術(shù)變革，記錄與回望2019-2020對生產(chǎn)物流搬運方式產(chǎn)生重大變革的力量。
激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車基于5G工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，擁有運動控制、5G通訊和機器人方面大量核心技術(shù)，包括5G+云使能大批量AGV群控調(diào)度技術(shù)、置于叉腳的差速動力型承載輪、負載反饋液壓系統(tǒng)、雙差速輪同步控制等核心技術(shù)，其中，360度全向行走和雙差速同步控制技術(shù)在中國首屈一指。
杭叉激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車可24小時無人不間斷工作，對巷道寬度要求極小，可有效提高應(yīng)用環(huán)境的庫容率和設(shè)備布局的緊湊性，其性能滿足海內(nèi)外軍工、芯片等高科技行業(yè)復(fù)雜工況和高級別安全要求的智能化需求。機械功能安全滿足最新的CE標(biāo)準，功能安全級別極高，為倉儲智能化和復(fù)雜場景提供了無限可能，有利于智能制造的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級和5G應(yīng)用場景的探索，對后續(xù)產(chǎn)品的多種運動形式和控制模式有里程碑的意義，運動控制，結(jié)構(gòu)設(shè)計，信息通訊，功能安全等方面的優(yōu)越性能，確保了其在AGV行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先地位。
主要創(chuàng)新點
基于5G：低時延、高帶寬、高安全和可靠性等進行網(wǎng)絡(luò)資源組合，保障網(wǎng)絡(luò)服務(wù)品質(zhì)，確保AGV達到國際先進水平。
通道要求低：①最小轉(zhuǎn)彎半徑900mm，通道寬度要求低；②優(yōu)化車身結(jié)構(gòu)，采用多層豎堆，將動力、電池、控制器分為上中下三層豎直排布，大幅縮短車身長度。
全向行走：多種行走模式同時使用，提高了復(fù)雜路徑的適用性。
物料信息讀取和物料狀態(tài)感應(yīng)：選用掃碼器來讀取物料信息（一維碼），精度高、魯棒性好。
安全性強：①具有車身環(huán)繞360°安全防護；②防護部件全部接入安全PLC觸點；③起升組件雙重高度冗余檢測，；④液壓系統(tǒng)配備負載傳感器。
自動導(dǎo)引：①激光掃描器作為位置定位，測量范圍達30m，分辨率可達1mm，停車精度可控制在5mm內(nèi)，柔性化程度高。②成熟的車載控制和多車調(diào)度系統(tǒng)，可按路徑同時調(diào)度50臺以上的自動導(dǎo)引車，多車精度達到±15mm。③儀表顯示置于護罩斜上方，符合人體工學(xué)，利于信息交互，人工操作更輕松。④配備有線手操器，可隨時切換為手動操縱，提高維護、保養(yǎng)便捷性。
差速動力型承載輪：采用行星齒輪減速器，高速噪音小，合理分配承載重量，通過雙伺服電機帶動承載輪差速運動，使承載輪轉(zhuǎn)向，同向轉(zhuǎn)動時又可提供驅(qū)動力。
負載反饋液壓系統(tǒng)：具有動態(tài)負載傳感器，通過反饋電壓信號，計算貨物重量，及時上報貨物是否超載，避免安全問題的發(fā)生，大幅提升安全性能。
雙差速輪同步控制：避免了角度誤差造成的行走位置不精準，同時通過車載主控實時修正角度偏差，確保行走精度。
應(yīng)用案例
激光導(dǎo)引全向迷你堆垛車（以下簡稱全向式AGV）目前應(yīng)用于全球通信巨頭。通過該車型先進的結(jié)構(gòu)設(shè)計、電氣模組化設(shè)計、高等級安全解決方案，使其適配項目現(xiàn)場嚴苛業(yè)務(wù)場景：通道小（1.7m）、人車交匯、棧板密集存儲、地面整潔度要求高等。通過優(yōu)化驅(qū)動系統(tǒng)將全向式AGV設(shè)備匹配泛網(wǎng)絡(luò)、終端產(chǎn)品線，提升車間智能配送水平，提升配送效率。貨物狀態(tài)實時可現(xiàn)，賬務(wù)自動處理，在密集存儲的同時，實現(xiàn)窄巷道轉(zhuǎn)運，節(jié)省配送、揀選、核單人力，以“貨到人，料到手”理念為核心，打造出智能精益物流配送系統(tǒng)，實現(xiàn)物料的自動配送、賬務(wù)自動處理。
同時，全向式AGV支持5G通訊技術(shù)，利用5G技術(shù)的大帶寬、低時延、高可靠和廣連接。5G網(wǎng)絡(luò)無線側(cè)的多天線技術(shù)、更大帶寬頻譜、新空口技術(shù)等支持更高帶寬和更低時延，5G網(wǎng)絡(luò)邊緣計算使得內(nèi)容與應(yīng)用下沉，實現(xiàn)超低的時延。5G網(wǎng)絡(luò)切片則根據(jù)不同的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)需求，如時延、帶寬、安全和可靠性等進網(wǎng)絡(luò)資源組合，保障通信服務(wù)品質(zhì)。
